Древнейшие упоминания о струнных инструментах датируются вторым веком до нашей эры. На барельефах Междуречья можно увидеть киннор — шумеро-вавилонский музыкальный инструмент, упоминания о котором встречаются в Библии.

Киннор обладал базовыми признаками своего семейства — вытянутым грифом и резонирующим пустотелым корпусом. В других странах древности были так же распространены подобные музыкальные инструменты. В Египте — цитра, нефер и набла, в Греции и Риме — кифара, в Индии — ситар и вина.

Схожие по конструкции и способу звукоизвлечения, предки современной гитары разнились по способу изготовления и материалу. В одних странах корпус выдалбливали из деревянной колоды, в других использовали для него черепаший панцирь либо высушенную тыкву.

В III-IV веках нашей эры инструмент стал известен в Китае. Китайские родственники гитары (юань и юэцинь) имели сборное строение корпуса — из двух дек и обечайки. Примерно такую же конструкцию унаследовали мавританская и латинская гитары, появившиеся в VI веке в Европе.

Сборное строение, характерное для современной гитары, отличало и испанскую виуэлу. Этот инструмент появился примерно в XV веке.

Точное происхождение слова «гитара» до сих пор не выяснено. Одни лингвисты считают его гибридом санскритского «сангита» («музыка») и древнеперсидского «тар» («струна»). Другие возводят к санскритского «кутур» («четырёхструнный»). Для сравнения: сетар значит «трёхструнный». Греческое «кифара» и латинское «cithara», без сомнения, являются производными от этого древнего названия.

По мере распространения инструмента по Европе, его название обретало новые варианты звучания и укоенялось в европейски языках: в Испании как «guitarra», в Италии как «chitarra», во Франции как «guitare», в Англии как «guitar». Русское название было, очевидно, заимствовано из итальянского, так как именно итальянцы завезли этот инструмент в Россию. Это произошло в конце XVII века, когда в страну начала проникать европейская музыка. Джузеппе Сарти и Карло Каноббио ввели шестиструнную итальянскую гитару в моду у русской знати.

На рубеже XVIII-XIX веков получает всё большую популярность испанская семиструнная гитара. Вскоре её назовут «русской». Это произошло, в первую очередь, благодаря творчеству Андрея Сихры, одарённого композитора и музыканта, автора тысячи с лишним гитарных пьес.

Семиструнная и шестиструнная разновидности существовали в России параллельно и имели свой круг поклонников и виртуозов-популяризаторов. Для шестиструнной гитары одним из них стал Николай Макаров.